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中生代のジュラ紀後期から白亜紀の末期近くまで生息した、空をとぶ爬虫類。プテロサウルスともいう。学名は「翼の生えたトカゲ」を意味する。南極大陸をのぞくすべての大陸で翼竜の化石が多数発見され、その多くが翼指竜(プテロダクティルス)のものとされる。これまでに翼竜はおよそ60の属が確認されている。 翼竜の飛行膜はうすい皮膜で構成され、コウモリの翼に似ていた。胴部の両側に広がる翼を、極端に長くのびた、前肢の第4指がささえていた。翼竜の飛行膜や胴体はあつい毛でおおわれていた。それは飛行中に体温の低下をふせぐためであった。骨は中空で、両端に開口部がある。通常の爬虫類とはことなり、翼をうごかす筋肉をささえるための胸骨がよく発達し、脳も大型であった。
ジュラ紀後期の原始的な翼竜ではランフォリンクスが代表的である。頭骨の長さが9cm、胴部は10cm。しなやかな尾の長さは38cmあり、その先端に、飛行をコントロールするひし形の方向舵がついていた。
プテラノドンに代表される白亜紀後期の翼竜は、翼幅が6m以上あった。頭骨は長くほっそりしており、あごには歯がなかった。プテラノドンは、飛行能力にすぐれていたものの、ほかの爬虫類と同様に、鳥との類縁関係はなかった。
1975年の初め、アメリカのテキサスのビッグベンド国立公園で、首の長い巨大な翼竜3体の部分的な骨格が、白亜紀後期の陸成の地層(海洋起源でない地層)から発見されている。翼幅が12~13mと推定されるこの翼竜は、これまでに確認された空をとぶ動物の中で、最大である。それはケツァルコアトルスと命名された種で、当時の湖のほとりに生息し、魚をとらえて食べていたらしい。
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