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魚形水雷の略称で、水中を自力で推進し、頭部に爆薬を搭載した兵器。水上または水中の目標を水面下から破壊する。 魚雷の出現は、戦艦を主力とした海戦の様相に変化をもたらし、魚雷を主要武装とする水雷艇、駆逐艦、潜水艦、魚雷艇などの新しい艦種を生みだした。
1585年スペイン海軍がオランダのアントワープ港の封鎖をおこなったとき、史上はじめて魚雷と機雷の先祖である水雷兵器が使用された。魚雷の先駆けとなったのは南北戦争で使用された外装水雷(Spur Torpedo)である。これは、船首にとりつけた長い棒の先に爆薬を装着し、敵艦の水面下におしつけて爆発させるものであった。また、ロープで水雷を曳航(えいこう)する曳航水雷(Towing Torpedo)も使用されていた。 自走式の魚雷は1866年、イギリス人の技師R.ホワイトヘッドによって発明され、78年のロシア・トルコ戦争ではトルコの船を撃沈した。その後、日露戦争のころにはほぼ実用的なものとなり、第1次世界大戦、第2次世界大戦では大砲とならぶ攻撃兵器として地位を確立した。 しかし、現在ではより高速でかつ射程が長い対艦ミサイルが普及したために、対水上艦用兵器としてよりもおもに対潜兵器としてもちいられている。
対潜水艦用の小型で射程が短い短魚雷と、対水上艦用の大型で大威力、射程も長い長魚雷がある。推進動力には酸化剤と燃料の燃焼によって動力をえる熱機関とバッテリーを使用する電動機がある。 推進装置は魚雷後部にとりつけられた二重反転式のスクリューがもちいられることが多いが、ポンプジェットなどの改良型の推進システムも出現している。航走中の魚雷は慣性誘導装置によって前進方向、速度、深度が制御される。
魚雷の弾頭は通常高性能炸薬であるが、一時期、核弾頭を装着した核魚雷も存在した。信管は命中の衝撃によって爆発する触発信管が一般的だが、第2次世界大戦中に艦船の磁気に反応する磁気信管が実用化された。磁気信管は魚雷が水上艦艇の真下を通過中に爆発するよう調整することができ、破壊力の強化をもたらした。
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