万有引力は物体の質量と物体間の距離によってのみ決定され、物体の形状や構造などといった性質にはよらない。ニュートンによれば、物体間にはそれらの質量の積に比例し、距離の2乗に反比例する引力がはたらいている。これを万有引力の法則という。 ここでのFは重力、m1とm2は2つの物体の質量、dは物体間の距離、Gは重力定数である。ニュートンは万有引力を遠隔作用と考えていたが、のちにアインシュタインの一般相対性理論(→ 相対性理論)によってより一般的な重力場の理論へと発展させられた。