受精卵が母体内で発生し、ある程度発育してから生みだされること。胚すなわち胎児の発育中は、胎盤を通じて、へその緒(臍帯)の血管と母体組織の血管との間で酸素や栄養、二酸化炭素や不要物の交換をおこなう。卵生のカモノハシをのぞく哺乳類にみられる。

また広い意味で卵胎生のものをふくみ胎生ということがあるが、そのような場合には本来のものをとくに真胎生とよんだりする。