準惑星(→ 惑星)や惑星、小惑星の周りを公転する比較的小さな天体のこと。いちばんよく知られている衛星は地球の月であり、月と地球は二重の惑星系と考えてもよいほど近い距離にある。太陽系にある惑星の衛星の運行をみると、ほとんどが西から東へとまわる順行(→ 順行と逆行)であり、母惑星の回転と同じ方向になっている。木星や土星など大きな外惑星には、母惑星の回転と反対方向に、東から西へと逆行する衛星がいくつかある。これらの衛星は、太陽系が形成されたあとに惑星の重力場にとらえられたものだと考えられている。

太陽系の惑星のうち、木星の衛星の数がもっとも多く、土星がそれにつづいて多い。観測技術の向上にともない、天王星や海王星の新しい衛星も発見されている。一方、火星の衛星は2個で、地球には1個しかない。水星と金星には衛星が発見されていない。

そのほかのおもな衛星については、その母惑星の項目からたどることができる。