第2次世界大戦あるいはそれ以前からつくられているもので、ミゼットサブなどともいわれ、港湾などでの水上艦襲撃、工作員の潜入などに使用されている。大戦中につかわれた旧日本海軍の特殊潜航艇、イギリス軍のX艇などがあるが、最近もスウェーデン領海でなぞの潜水艇らしきものが発見されたり、1996年には北朝鮮の小型潜水艦が韓国領海で座礁する事件をおこしたりしている。